Microstrain 3DM-GX3-45 GPS辅助惯性导航

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Microstrain 3DM-GX3-45 GPS辅助惯性导航

型 号： 3DM-GX3-45

原产地： 美国Microstrain公司

用 途： 无人机/无人车辆导航和定位、姿态测量（倾斜、翻滚、航向）、加速度/角速度测量、磁场测量

产品介绍：

3DM-GX3-45是一个微型的GPS/INS系统(GPS辅助惯性导航),它由一个微型航姿参考系统(AHRS),一个GPS接收器和一个联合扩展卡尔曼滤波器组成.为用户提供最理想的PVA (位置,速度,姿态)估值。与传统的GPS导航和航姿参考系统（AHRS）相比，这种集成技术可提供更优质的GPS导航短时间输出性能和更稳定的惯性导航性能,态性能，以及更高PVA (位置、速度、姿态) 数据输出速率。GPS原始数据，IMU原始数据和滤波后的INS数据均与时间相关联，并可以以巡检或连续数据率方式存储到用户定义的数据包里。

3DM-GX3-45 是3DM-GX3惯性传感器家族的成员。系统输出导航参量包括：位置、速度和姿态(PVA)估值；位置、速度和姿态(PVA)不确定性；偏移补偿角速度、线性加速度、WGS84当地重力大小和矢量、WMM2010当地磁场偏差。完全标定的惯性参量包括：总加速度，角速度和磁场；或角增量和速度矢量增量）；原始GPS数据：LLH位置, NED 速度, ECEF 位置和速度, DOP 数据, UTC 时间, GPS 时间。使用Microstrain惯性数据包协议（MIP），可以灵活的设置这些不同数据的采样频率。

3DM-GX3 -45有USB和RS232两种通信接口供用户选择

3DM-GX3-45优点：

在线扩展卡尔曼滤波器，从而提供最理想的位置、速度和姿态(即PVA)估值。

目前市场上最小、最轻、最低功耗的GPS/INS

全范围内(-40°C 到 65°C)温度补偿。

惯性传感器采样率为30 kHz，经数字滤波后转换为物理量，并以1 kHz的计算速率进行圆锥积分和划船效应补偿积分，从而提高了振动情况下的性能。

用户可调节数据输出速率，作为各种数据量控制：卡尔曼滤波数据100Hz、原始惯性(IMU)数据100Hz、GPS数据4Hz。

具有传感器轴心差、陀螺仪G-灵敏度校准功能，并且陀螺仪标定因子非线性为三阶、陀螺仪运行偏移由卡尔曼滤波器进行计算估值和自动修正补偿。

量程可选：从1.7 g到50 g，从500/s to 12000/s

技术参数：惯性传感器定向范围绕全部轴360°加速度计量程标准：± 5 g可选 ± 1.7g, ± 16 g, ± 50 g加速度计稳定性对于 ± 5 g：± 0.005 g对于 ± 1.7 g：± 0.003 g对于 ± 16 g ：± 0.010 g对于 ± 50 g ：± 0.050 g加速度计非线性0.2 %陀螺仪量程标准：± 300°/秒, 可选± 1200°/秒, ± 600°/秒, ±150°/秒, ± 50°/秒陀螺仪稳定性对于 ± 300°/秒：± 0.2°/秒陀螺仪非线性0.2 %磁力计量程± 2.5 高斯磁力计非线性0.4%磁力计误差稳定性0.01高斯滤波采样频率为30 kHz 时,数字滤波(用户可调)；采样频率为1 kHz 时,圆锥积分和划船效应补偿积分A/D分辨率16 位 (SAR) （过采用时为17位）定向精度静态试验条件：通常为± 0.5° 动态试验：通常为± 2.0° 定向分辨率<0.1°重复性0.2°GPS 接收器GPS 接收类型50 通道, L1载波频率, C/A 码信号SBAS: WAAS, EGNOS, MSAS, GAGANGPS导航刷新速率4HzGPS首次定位时间冷启动(自动): 36秒温启动(自动): 36秒热启动: < 1秒GPS灵敏度-159 dBmGPS信号重新捕获灵敏度-159 dBmGPS冷启动(自动)灵敏度-141 dBmGPS 速度精度0.1 米/秒GPS 航向精度0.5 度GPS 水平位置精度< 2.5 米< 2.0 米 SBASGPS授时精度30 纳秒 RMS< 60纳秒GPS 加速度局限≤ 4 gGPS 高度局限无限GPS 速度局限500 m/sec (972 knots)卡尔曼滤波器位置精度2.5m CEP速度精度0.75 m/s 1-sigma姿态精度0.35 deg 1-sigma roll & pitch 1.0 deg 1-sigma heading更新速度100KHz位置精度2.5m CEP常规参数输出模式惯性数据：加速度,角速度，磁场，角增量和速度矢量增量, 欧拉角, 取向矩阵, 四元数GPS: LLH位置、NED速度、GPS 时间、滤波器状态、PVA估值、PVA不确定值姿态数据：四元数、矩阵、欧拉角、无重力线性加速度、偏移补偿角速度、WGS84当地重力大小和矢量、WMM2010当地磁场偏差、航向（真北或磁场北极）接口标准: USB 2.0 和 RS232 数据速率IMU：1Hz 到 100HzINS：1Hz 到 100HzGPS:：1 Hz 到 4 Hz波特率9,600 到 921,600 (默认115,200t)供电电压标准：3.2 到 16 伏功耗160 mA @5V 带有RS-232和GPS 锁定时接头micro-DB9, 工作温度-40 °C to +65 °C尺寸44 mm x 24 mm x 14 mm重量23 grams抗振500 g

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