高分辨率实时激光雷达(Velodyne)

传感器

通道：32

测量范围：120 m @ 10%反射率

测距精度:±3cm(典型)²

水平视角：360°

垂直视角:40°(-25°~ +15°)

最小角分辨率(垂直方向):0.33°(非线性分布)

角度分辨率(水平/方位角):0.1°~ 0.4°

帧频:5赫兹至20赫兹

集成Web服务器，便于监控和配置

激光器

激光产品分类:等级1–人眼安全，符合IEC60825-1:2014

波长：~903 nm

机械/电子/操作

•功耗:10w(典型)³

•工作电压:10.5 V - 18v(带接口盒和稳压电源)

•重量:~ 925g(典型，无布线及接口盒)

•尺寸:见上一页图

•环境保护:IP67

•工作温度:-20℃至+60℃⁴

•储存温度:-40℃至+85℃

输出

•生成三维激光雷达数据点:

 -单次返回模式:~每秒600,000点

-双返回模式:~每秒1,200,000点

•100 Mbps以太网连接

•UDP数据包包含:

 -飞行距离测量时间

-校准反射率测量

-旋转角度

-同步时间戳(μs分辨率)

•GPS: $GPRMC和$GPGGA NMEA来自GPS接收机(不包含GPS)